Jerofejev on lõpetanud 1980. aastal Tartu ülikooli õigusteaduskonna ja 1987. aastal psühholoogia osakonna. Ta oli aastail 1982-1993 Tartu linnakohtu ning on alates 1993. aastast Tartu ringkonnakohtu kohtunik.

Jerofejev on tegelenud kohtunike koolitusega, pidanud loengud TÜ õigusteaduskonnas ning olnud võlaõigusseaduse, tsiviilseadustiku üldosa seaduse, tsiviilkohtumenetluse ja täitemenetluse seadustike ekspertkomisjonide liige.

Riigikogu vabastas riigikohtu tsiviilkolleegiumi esimehe Jaano Odari 1. veebruarist seoses tema pensionile minekuga, sellega jäi vabaks kohtuniku ametikoht tsiviilkolleegiumis.