„Asum ja Maa” tegelased on pärit eelnevast romaanist „Asumi äär” ja möödunud on kõigest millisekund. Esimese asumi nõunik Golan Trevize saab aukartust äratava ülesande otsustada Galaktika edasise arengu üle. Heites kõrvale Galaktikaimpeeriumi anarhia, mis rajanes Esimese Asumi tehnoloogial, nagu ka Teise Asumi vaimsusel põhineva Impeeriumi oma, otsustab Trevize Gaia kasuks. Planeet Gaia on superorganism, rahvaste psüühiline konföderatsioon, mis leiab oma jõu vaimsest ühtsusest. Sulanud inimkonnaga ühte, saab sellest ülisuperorganism, mis pühendub üldisele hüvangule ja uue maailmade kompleksi asutamisele, millele Trevize paneb nimeks Galaxia.

Kui tavapäraselt kohtab Asum ühes raamatus kolme probleemi, mille tänu Hari Seldoni psühhoajalool põhinevate ennustuste ja soovituste või siis omal jõul lahendatakse. Nüüd aga haaratakse Gaialt kaasa üks neidis ning minnakse universumi algpunkti ehk Maad otsima. Tõsi, ka kosmosekolmik kohtab planeetidel seigeldes kolme takistust, kuid neist saadakse üle.

„Asum ja Maa” on pigem seikluslik rännak läbi erinevate tsivilisatsioonide, mille lõpus selgub, kas Maa on reaalsus või müüt ja vastuse saab ka inimkonda igavesti piinanud küsimus – kas Maalt lähtuv mõistuslik elu on universumis ainus.